Funktionsbausteine zur Bewegungsführung

Beschreibung

Die D7 SYS Funktionsbaustein-Dateien sind untergliedert in Standardbibliothek, GMC-Bibliothek (Motion Control), Technologiebibliothek und verschiedene plattformabhängige Bibliotheken.
Die folgenden Bausteine stehen beispielhaft für eine Vielzahl von Funktionsbausteinen aus der GMC- Bibliothek.

Positionieren - Baustein POSMC

Der Positionierbaustein liefert neben dem Sollwert für die anzufahrende Lage gleichzeitig auch die zugehörigen Vorsteuergrößen, wie Geschwindigkeit und Beschleunigung.
Damit wird eine hohe Dynamik erzielt.

Einstellbare Kenngrößen beim Positionieren

Der Positioniervorgang lässt sich optimal an die Erfordernisse der Anwendung anpassen. Einstellbar sind

  • Maximale Geschwindigkeit

  • Maximale Beschleunigung

  • Maximaler Ruck

 
Das Erreichen der Zielposition kann dabei entweder in kürzester Zeit oder ohne Überschwinger erfolgen. Neben dem absoluten Positionieren ist für verkettete Bewegungen auch ein relatives Positionieren möglich.

Ein-/Aussetzer - Baustein EDC

Der Einsetzer verfährt die Achse aus dem Stillstand um die vorgegebene Einsetzlänge. Der Aussetzer bremst einen Antrieb bis zum Stillstand ab und beschleunigt ihn nach Erreichen der Aussetzlänge wieder auf die Mastergeschwindigkeit. Ein- und Aussetzlängen sind einstellbar und “on the fly” verlängerbar. Für die Bewegungen können außerdem Verrundungen vorgegeben werden.

Einsetz- und Aussetzfunktion

Tabellengleichlauf - Bausteine TAB und TABCAM

Kurvenscheiben als Tabellen werden im Baustein TAB abgelegt. Die Tabellen enthalten etwa 16 000 bis 250 000 Stützpunkte. Die Auswertung der Tabellen geschieht mit dem Baustein TABCAM. Dieser ermittelt aus der Tabelle die zu einer bestimmten Masterposition anzufahrende Slaveposition und -geschwindigkeit.
Dabei wird zwischen zwei Stützpunkten linear interpoliert. Über einen Multiplexerbaustein kann im laufenden Betrieb zwischen mehreren Tabellen umgeschaltet werden.

Laden und Auswerten von Tabellen

23.06.2010 | Author: Name